También se ha asociado a civilizaciones antiguas con las supuestas sociedades intraterrestres. Tanto en la cultura oriental como en las antiguas culturas mesoamericanas (mayas, incas, aztecas...) se cree que algunos de sus cultos, ritos y monumentos podrían responder a la creencia en un ser intraterrestre, que regiría los destinos tanto del subsuelo como de la superficie: el Rey del Mundo.
El mito de Agharta, al igual que Shambhala proclama, desde los inicios del movimiento teosofista, la existencia de un hipotético Rey del Mundo, que según las creencias esotéricas, controlaría nuestro planeta desde hace siglos desde una civilización subterránea avanzada cercana al Himalaya.
También se relaciona con esta hipótesis el mito de la Cueva de los Tayos y las supuestas placas de oro que se encontraron en la misma, que los creyentes indican que habrían sido escritas por una avanzada civilización subterránea, y que explicarían el origen de la humanidad. Como curiosidad, el astronauta Neil Armstrong realizó una exploración espeleológica de la misma años después de su aterrizaje en la luna.
También hay autores que han propuesto que los habitantes del interior de la Tierra son seres mucho más desarrollados que nosotros. Éstos se comunicarían con la superficie o incluso con seres de otros mundos mediante puertas oceánicas (como el Triángulo de las Bermudas) u otros lugares, como cimas de montañas o lugares de poder. También hay libros que han propuesto que el origen de estas civilizaciones podría estar en los supuestos supervivientes de continentes desaparecidos del Atlántico y del Pacífico, como la Atlántida, Lemuria, etcétera.
Existen también varias pseudoteorías que ponen a estos seres intraterrestres como seres venidos de otros mundos (extraterrestres) mucho antes de la aparición del ser humano, y que habrían escogido estos túneles subterráneos como lugares para vivir. Es por ello que también deberían ser estudiados por la ufología. Ejemplo de ello sería una hipotética ciudad intra-terrena de origen extraterrestre, llamada Erks, que se dice estaría situada en el Cerro Uritorco, en la provincia de Córdoba, en Argentina.
Desde comienzos del siglo XXI, algunos grupos creyentes relacionan también con este tema los diversos testimonios (muchos de ellos emitidos por la televisión) que hablan sobre supuestas vibraciones provenientes del fondo del mar, entre las costas levantinas españolas y las Islas Baleares, y que han podido ser escuchadas por diversos submarinistas e incluso sobre la superficie costera. Sin embargo no existen pruebas de una relación entre los fenómenos geológicos y la creencia en este tipo de civilizaciones.
